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可以啊。不论协议离婚多少年，只要孩子属于未成年人或者没有完全民事能力的人，均可以起诉要回孩子的抚养权。
新 尚 人
离婚多年也可以要求变更子女抚养权，离婚时间长久不影响子女抚养权的变更，主要跟家对方条件和实际情况进行。
法律依据：《中华人民共和国民法典》
第1076条 夫妻双方自愿离婚的，应当签订书面离婚协议，并亲自到婚姻登记机关申请离婚登记。
根据我国民法典第1084条的规定，父母与子女之间的关系，并不会因为离婚而消除。
因此双方可以通过协商进行变更子女抚养权，协商不成功的也可以向法院提起诉讼进行解决
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